于是，戚继光抗倭生涯中的重要战役岑港之战爆发。三面环山，一面临海的岑港易守难攻，倭寇依托险要地形与明朝军队纠缠长达数月，沿海州县也烽烟四起，戚继光等将领疲于奔命。久攻不下的他等到了来自京城的一封诏书，剥夺总兵俞大猷、参将戚继光职位，限期1月内荡平倭寇。
明军不得不改变打法，士兵们无论白天黑夜不间断的擂鼓佯攻，时间一长，倭寇也疲惫不堪，锐气尽失，内部也产生了猜忌。戚继光趁机强攻岑港，虽然最终取得了胜利，但仍有一部分倭寇乘船从海路溃逃，直奔建福而去。
最终以明军伤亡3000余人，敌军伤亡不到千人，有部分寇突围逃窜而落下帷幕。这也是明朝历史上代价最大的胜利之一。
从岑港逃走的倭寇又在台州烧杀抢掠，就在朝廷有人以通倭的嫌疑准备弹劾戚继光时，戚继光却因平定了王直的功劳而副官。戚继光认识到要想将倭寇彻底赶出明朝，就必须全歼或者重创他们，而想要获得真正的胜利，这位年轻的指挥官又该做些什么呢？
戚继光到江浙赴任后发现卫所的将士作战能力一般，而金华、义乌的人比较彪悍，于是戚继光前往招募了3000人，在戚继光的指导下训练将其练成了一支精锐的部队，号称戚家军。
戚继光在义乌募兵之后，本日便爆发了织田信长和丰臣秀吉的总决战，战败的武士和浪人大量涌入明朝，造成了明朝倭寇的大泛滥。
因此，在海疆危难之际，戚继光根据闽浙沿海一带山岭沼泽密布，倭寇单兵作战能力极强，又擅长伏击的特点，在一场士兵私斗中突发灵感，创造出了专门用来克制倭寇的阵法，因此阵左右对称，故名鸳鸯阵。
鸳鸯阵改变了以往军镇大兵团作战的传统，设立了11人的作战小队，这也被人称为最早期的特种部队。最前方为队长，或持战旗或持长枪，他的身后有左右两队，最前方是盾牌手，盾牌也分为长牌和藤牌。
鸳鸯阵的狼筅是用竹子制成，能化解倭刀劈砍的力量，挡住视线，身强力壮者手持还可以转动枪柄，也可以直接杀敌。鸳鸯阵的成功就在于全队密切配合，可攻可守，几乎没有什么破绽。
嘉靖年间，中外火器结合发展，戚继光则认为鸟铳可排第一，于是鸳鸯阵也可以随时转化成火器队形，长枪手换成鸟铳手，以发挥出更大的威力。
1561年，倭寇率2万余人，50余艘战船进犯浙江，一伙3000人的倭寇沿途烧杀抢掠，直扑台州而来。戚继光率领1500戚家军一夜急行军110里，赶至台州与倭寇于花街相遇。花街之战让戚继光排练已久的鸳鸯阵大显神威，戚家军大获全胜，全歼来犯的倭寇，斩敌308人，戚家军仅阵亡三人。随后戚家军在上峰岭之战斩敌344人，戚家军阵亡三人，长沙之战擒获斩敌56人，戚家军无一伤亡。历史上把这几场连胜称为台州大捷。
戚继光带领着他的军队勇往直前，令肆虐浙江沿海的倭寇们闻风丧胆，自成军起大小数百战，未尝败绩，在与倭寇的作战中创造了敌我伤亡比例10001的惊人战绩，在倭寇眼中他就是神一样的存在。戚继光也因此得名“戚老虎”。
一年后，倭寇进犯建福，并联合福宁、连江等地的倭寇先后攻陷多地，因为寇声势浩大，当地的官军不敢进攻，于是朝廷让戚继光带兵剿贼。戚继光利用将士们每人手持一束稻草，填壕沟进，大破倭寇，斩首2200余级。
而后戚继光乘胜追击，杀至福清，捣毁牛田，断了倭寇巢穴。倭寇慌忙逃往兴化，戚继光也不停歇，一路狂追，又捣毁倭寇据点60余营，斩首无数。
经过几番战斗，林广一带的倭寇几乎被戚继光杀光。戚继光回到浙江后，从本日国本土而来的新的倭寇又伺机侵略，他们人数日益壮大以后趁机攻陷了新化城。
1563年，戚继光率领浙江兵前来支援，戚继光作为先锋围攻平海卫，一举告破，斩首2000余级，之后率兵追击又斩杀3000余人。戚继光也因多次战功而代替俞大猷成为总兵。
1567年，朝廷决定任命戚继光为神机营副将，训练蓟门一带的士兵。神机营是明成祖朱棣专门成立的配备火器的部队，这比欧洲在16世纪初西班牙创建的火枪兵还要早一个世纪左右。
戚继光在战斗中发现鸟铳虽然精准，但是杀伤力太弱，而佛朗机虽然杀伤力大，但是非常笨重，于是戚继光便发明创造了虎蹲炮。
它比鸟铳的杀伤力大，比佛朗机更便于携带，因其射击时的样子形似猛虎蹲坐，故得名虎蹲炮。虎蹲炮在设计中弥补了许多外国火器的缺点，相比同时期洲欧的迫击炮要先进许多，可以说那时候国产火器的水平遥遥领先全世界。
明武宗又让戚继光训练冀州、昌平、保定等地的士兵，总兵官以下的官员都受戚继光的节制。1573年，北虏小王子与董狐狸谋划进犯，向明朝廷索要赏赐，遭到拒绝，于是二人在喜峰口烧杀抢掠。
戚继光得知后率兵前往平乱，差点活捉董狐狸。戚继光镇守的蓟门固若金汤，北虏无法攻入，于是转而进犯辽东。戚继光率兵增援，协助辽东守将李成梁将其击退。戚继光也因功被朝廷封为太子太保，后又晋封少保。
但随着朝廷内阁首辅张居正病逝，戚继光被朝廷调往广东。三年后，御史张鼎再次弹劾戚继光，戚继光因此遭到罢免，回乡后病逝，享年61岁。
——“最佩服的名将，能文能武，又会发明创造。”
——“封侯非我意，但愿海波平。”
——“文能提笔安太难下，武能马上定乾坤。”
——“他的军队除了武器，其他的已经很接近近代化了。”
——“这伤亡比简直就是恐怖，无情屠杀。”